多机器人协同控制平台JK-CF-02

多机器人协同控制是目前的一个研究热点。对此，本平台提供了一套完整的室内四旋翼编队实验解决方案。采用室内光学动作捕捉系统给无人机进行高精度室内定位所有实，验在simulink模型中完成，用户可以快速进入算法研究，利用代码自动生成技术，可以方便的将仿真算法移植到实物实验模型中进行验证，提高用户的研究效率。

（1）本平台主要提供以下三个方面的研究：

1）编队队形的设计：多个无人机及无人车在指令下运行至指定的位置，并最终实现既定的编队形态，除了需要考虑无人机气动力影响之外，还要考虑任务要求及无人机、无人车间信息交换的冗余度，同时保证无人机及无人车之间不会发生碰撞。

2）编队队形的保持：在无人机及无人车执行指令过程中能克服来自系统内部或者外在环境干扰，进而保持整个队形不变。

3）编队队形的变换：在无人机及无人车行进过程中能够适应来自系统内部或外在环境干扰而对编队做出适当且合理的改变。

（2）系统特点

Ø 室内定位系统：采用室内光学运动捕捉技术，定位范围5m×5m，支持毫米级定位，能够最多同时捕捉12架左右的无人机或无人车；

Ø 代码自动生成技术：可以方便的将仿真算法移植到实物实验模型中进行验证，提高用户的研究效率；

Ø 被控对象：本平台系统支持4架无人机及2台无人车进行编队实验（被控对象数目可根据实验室具体情况扩展）；

Ø 无人机飞控：无人机配置STM32F427(180MHZ)主控及STM32F100协处理器，内置三组IMU冗余设计，支持TCP/UDP通讯协议。

Ø 视觉导航板： CPU选用ARM cortex-A53四核64位@1.4GHz，1G内存，拥有丰富的外设资源和强大的运算能力。

Ø 基础开发平台：可在MATLAB／Simulink软件平台上进行的控制算法研究，支持自动生成代码，通过无线WiFi下载到无人机飞控板及无人车控制板；

Ø 扩展开发语言：系统支持C、C++，适合有一定代码开发能力的学生，进一步锤炼代码编程能力；

Ø 应用方向：可用于无人工具的动态建模和控制研究、运动规划、避障控制、多信息融合、编队控制、多智能体协调控制、无人工具自主控制等。